课程综合项目中负责STM32主控软件，基于FreeRTOS划分循迹、避障与通信任务，用C实现PID速度闭环与灰度传感器采样。与两名队友分工硬件搭建和上位机调试，通过串口日志与示波器定位任务优先级配置不当导致的周期抖动，调整后控制周期波动从±8ms收敛到±2ms（固定赛道20次往返测试）。最终小车在课程验收赛道完成全程循迹，平均单圈用时较初版缩短约15%。

个人项目中基于低功耗MCU搭建温湿度采集节点，用C编写传感器驱动与休眠调度逻辑，采用定时唤醒与DMA减少CPU占用。自行设计对比测试：同一固件在3块样板上各连续采集24小时，记录电流与丢帧情况，优化后平均工作电流由约1.8mA降至0.9mA，丢帧率低于0.5%。整理原理图说明与调试笔记，形成可复现的实验记录，并复盘了电源纹波对采样精度的影响。