面向校队竞赛需求负责步兵底盘运动控制：基于STM32实现麦轮速度解算与串级PID，用CAN总线对接电机驱动，与机械、电控成员联调；在队内测试场地（约20㎡，3种地面）完成阶跃与方形轨迹测试，各采集50组样本，将直线跟踪偏差控制在±3cm内，协助队伍完成区域赛备赛。项目后期针对打滑工况补充轮速反馈补偿，整理调参记录与故障排查清单，为后续赛季底盘方案迭代提供可复用经验。

控制课程综合项目中带领3人小组对比纯跟踪与模型预测控制在曲线路径上的跟踪效果：用Python搭建运动学仿真，统一采样周期与初始位姿，统计不同曲率下横向误差与计算耗时；负责分工、进度检查与报告撰写，在仿真样本（20条路径）上给出参数选取建议，并整理为可复现实验文档。同时补充对噪声与延迟的敏感性分析，归纳两种方法在低速与高速场景下的适用边界，为后续实车移植提供参考。