课程项目中负责三指灵巧手抓取策略实现与测试，基于ROS与Python编写抓取流程，调用力传感器反馈做阻抗控制调参，与同组同学分工完成机械装配和数据记录。在实验台对5类常见物料各测试30次，统计抓取成功与滑移情况并分析失败原因，形成参数对照表和课程报告，方案在实验环境下稳定性有所提升。后续补充不同抓取姿态的对比实验，将滑移判定阈值与夹持力上限写入配置表，便于复现与交接。

个人项目搭建小型机械臂插装测试平台，用Arduino与Python实现位置-力混合控制流程，采集末端力信号并做滤波与阈值判断，记录不同插入偏差下的接触力曲线。在自建台架上对3种轴孔配合各测试20次，对比调整前后卡阻次数与完成时间，整理测试口径与复现步骤，输出项目文档和演示视频。过程中还记录了传感器零漂与采样延迟对判定结果的影响，为后续改进提供依据。