课程项目中负责绳驱柔性机械臂的建模与轨迹跟踪控制。基于拉格朗日法建立简化动力学模型，用Python实现五次多项式轨迹规划与计算力矩控制器，在仿真环境中对比PD与计算力矩控制的跟踪效果。针对柔性引起的末端抖动，引入速度前馈与低通滤波，使末端位置跟踪误差从约4.5mm降至2.6mm（仿真步长1ms，测试轨迹为课程给定的正弦与阶跃组合）。与同组同学分工完成参数整定、数据记录与报告撰写。

校园竞赛项目，负责移动平台差速运动控制与路径跟踪。使用ROS与Gazebo搭建仿真环境，实现纯跟踪与PID速度闭环，在仿真中测试直线与圆弧路径的跟踪偏差。通过调整前视距离与速度环参数，将圆弧路径横向偏差从约8cm降至约4cm（仿真环境，样本为10组标准路径）。与机械和电控同学协作完成接口联调、数据采集与竞赛文档整理，并复盘参数整定过程。