课程项目中负责基于ROS的室内导航功能搭建，使用C++编写路径跟踪节点，接入激光雷达与里程计，通过move_base完成代价地图与局部规划参数配置。与2名同学分工调试传感器驱动与坐标变换，在实验楼走廊约30m路线测试15次，成功到达率由60%提升至87%；针对转角丢失定位问题调整AMCL粒子数，输出参数配置与问题记录，用于课程答辩。

个人项目在Gazebo中搭建六自由度机械臂仿真环境，用Python编写ROS节点实现视觉目标位姿订阅与关节轨迹下发，结合MoveIt完成抓取规划并接入夹爪控制。在仿真场景对5类常见物体各测试20次，抓取成功率为78%；记录失败案例并调整夹爪开合参数与规划超时阈值，整理可复现实验说明，为后续接入真实机械臂提供调试参考。