课程项目中担任算法实现与调试负责人，围绕四旋翼姿态控制环完成需求拆解与方案设计。基于STM32与MPU6050采集姿态数据，编写互补滤波与串级PID控制代码，并配合队友完成电机驱动调试与上位机波形观测。在实验室静态台架与低空悬停两类场景下开展对比测试，姿态角跟踪误差由约5°降至2°以内，最终输出实验报告、参数整定说明与调试记录，为后续课程答辩提供完整数据支撑。

个人项目围绕差速移动机器人路径跟踪展开，独立完成算法设计、平台搭建与实验验证。使用Python实现纯跟踪与PID速度控制算法，在Gazebo仿真与自搭小车平台上分别验证，并利用编码器与IMU数据完成里程计校正。以固定场地10条路径、每条重复5次为样本口径统计，横向偏差均值从8cm降至约3cm，同时整理算法对比、参数记录与调试笔记，形成可复用的技术文档。