课程项目中负责机械臂避障规划模块：基于OMPL在ROS环境实现RRT-Connect并加入路径简化后处理，用C++封装规划服务，与两名同学协作搭建仿真场景并调试碰撞检测参数。在自建20组随机障碍场景下测试，路径可行率由初版约70%提升至90%左右，平均规划耗时控制在秒级；进一步对比不同采样策略与步长对成功率的影响，输出对比报告并复盘失败场景，为后续接入真实机械臂提供参数依据。

个人项目中用Python实现A*全局规划与纯跟踪局部控制，接入ROS仿真差速底盘，完成轨迹下发、参数整定与异常日志排查；录制10组不同曲率路径的跟踪误差曲线，对比调整前后横向误差变化，整理调试记录与改进方向。在此基础上补充速度自适应策略，减少大曲率段超调，并整理成可复现实验脚本与说明文档，重点验证规划与控制接口的工程实现与可复现性。