课程项目中基于单刚体动力学搭建四足MPC步态控制器，用OSQP求解足端力分配，并在MuJoCo中完成trot步态仿真。负责状态估计接口与权重调参，与同组同学分工做地形扰动测试；在平地与5°斜坡各50次仿真中记录跟踪误差与跌倒次数，相比PD基线明显降低机身俯仰波动，输出实验报告与参数说明。项目后期补充了不同步频与步高组合的对比实验，整理出控制参数对稳定裕度的影响规律，为后续真机调试提供参考依据。

实验室项目围绕足端力控策略从仿真到小型四足样机的迁移，负责搭建仿真训练与真机测试脚本，加入执行器延迟与摩擦随机化，用关节编码器与足端力传感器数据做对比。与师兄协作完成20组参数配置的真机试跑，每组5次，整理接触力跟踪偏差与步态稳定性记录，形成迁移问题清单与调参建议文档。针对真机接触力抖动问题，尝试调整阻抗参数与滤波窗口，使样机在低速行走时足端力跟踪误差有所收敛。